پیش گفتار ................................................................................................................................ 1
مقدمه......................................................................................................................................... 2
فصل اول :
خلاصه ای بر مکانیزم های مورد استفاده ماهی در شنا....................................................................... 4
رانش BCF ............................................................................................................................... 6
یادگیری از ماهی در طراحی و ساخت ربات................................................................................... 9
نیروهایی که بر روی ماهی در حال شنا اثر می کند........................................................................... 13
طراحی الگوی شنا برای ربات ماهی............................................................................................... 18
مکانیزم ها و روشهای کنترلی برای روبوماهی.................................................................................. 20
سینماتیکو دینامیک ربات ماهی بدون در نظر گرفتن دینامیک مکانیزم................................................. 24
دینامیک مکانیزم پیشرانش ربات ماهی........................................................................................... 26
تئوری جسم کشیده...................................................................................................................... 27
شبیه سازی حرکت...................................................................................................................... 31
طراحی ساختار ربات................................................................................................................... 31
شبیه سازی دینامیکی حرکت ربات................................................................................................ 34
طراحی کنترلر سینماتیکی ............................................................................................................ 37
حرکت روی مسیرهای دایروی..................................................................................................... 38
حرکت روی مجموعهای از نقاط و تعقیب مسیرهای دلخواه.............................................................. 41
تعقیب اجسام متحرک و ثابت نگه داشتن فاصله نسبی...................................................................... 42
حفظ فاصله نسبت به هدف متحرک ............................................................................................. 45
طراحی کنترلر دینامیکی مود لغزشی هوشمند ................................................................................. 47
شبیه سازی تعقیب اجسام متحرک................................................................................................. 48
تعقیب جسم متحرک، با حرکت هدف روی مسیر سینوسی............................................................. 48
فصل دوم:
ربات زیرآبی.............................................................................................................................. 54
کاربردهای ربات‌های زیرآبی ....................................................................................................... 55
کاوش در اعماق دریاها با سفره ماهی رباتیک محقق ایرانی............................................................. 63
روبات ماهی های هوشمند درخدمت یافتن آلودگیها....................................................................... 64
ربات ماهی شبیه ساز شنای ماهی طبیعی..................................................................................... 66
فصل سوم :
طراحی و ساخت ربات ماهی قزل آلا با استفاده از میکروکنترلر AVR............................................ 70
مقدمه......................................................................................................................................... 71
وسایل رباتیکی زیر آبی............................................................................................................... 73
تاریخچه.................................................................................................................................... 76
طراحی ربات ماهی .................................................................................................................... 78
برنامه نویسی برای کنترل ربات..................................................................................................... 79
ساخت ربات ماهی..................................................................................................................... 82
فلوچارت برنامه نویسی میکرو کنترولر.......................................................................................... 84
جمع بندی و کار های آینده......................................................................................................... 86
مراجع........................................................................................................................................ 87