کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی

کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی

در این پایان نامه یک مدل ریاضی دو بعدی ربات دو پای پنج اتصال مورد مطالعه قرار گرفته است. از نرم افزار متلب برای طراحی سیستم کنترل کننده‌ی فازی به منظور کنترل زوایای نیم تنه‌ی بالا، ساق‌ها و ران‌های ربات دو پایی که در دانشگاه هلسینکی طراحی و مدل سازی گردیده و همچنین به وسیله ی سیستم کنترل کننده ی PD در آنجا کنترل شده است، استفاده شده است.استفاده از سیستم کنترل کننده ی PD از پیچیدگی زیادی برخوردار است چرا که برای کنترل چهار زاویه به چهار کنترل کننده در هر یک از چهار فاز حرکتی احتیاج است. بنابر این در سیستم کنترل PD در کل به شانزده کنترل کننده احتیاج خواهد بود. با استفاده از سیگنال خطا و تغییر در خطا و همچنین سیگنال های کنترل ناشی از سیستم PD متناظر آنها قوانین فازی بدست می آیند و تعداد کنترل کننده ها از شانزده کنترل کننده ی PD به چهار کنترل کننده ی فازی کاهش می یابند. سیستم کنترل کننده ی فازی به کار برده شده به دلیل احتیاج نداشتن به اطلاعات فاز حرکتی ربات نیز ساده‌تر از PD خواهد بود. ارتباط بین قوانین فازی و عملکرد کنترل کننده ی فازی در اینجا مورد بررسی قرار می‌گیرد و همچنین تاثیر اضافه کردن گین در خروجی بررسی می گردد.

واژگان کلیدی: ربات دوپا، کنترل دینامیکی، قوانین فازی، کنترل کننده PD

فهرست مطالب

چکیده 1

فصل اول: کلیات تحقیق

1-1- مقدمه 3

1-2- مدل ساده ربات دو پای پنج اتصال. 4

1-3- کنترل کننده ی منطق فازی. 5

1-4- بیان مسأله 6

1-5- هدف از این مطالعه 6

1-6- گستره کار 6

1-7- نمای کلی از پایان نامه 7

فصل دوم: مروری بر ادبیات و پیشینه تحقیق

2-1- گسترش در سال 1980. 9

2-2- پیشرفت در سال 1990. 9

2-3- تحرک ربات دو پا بر روی سطوح کمتر ساخت یافته 10

2-4- تعادل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از عوامل یادگیری تقویت فازی. 10

2-5- ابزار شبیه سازی از مدل راه رفتن ربات دو پا 10

2-6- کنترل پویا و پیوندی ربات دو پا در ناحیه پشتیبانی. 11

2-7- درک تجربی راه رفتن دینامیکی ربات دو پای شبیه انسانKHR-2 با استفاده از بازخورد نقطه ای صفر و مقیاس اینرسی. 11

2-8- بهینه سازی شیوه راه رفتن ربات دو پا توسط ترکیب دینامیکی مطلق. 12

فصل سوم: روش شناسی تحقیق

3-1- مقدمه 14

3-2- دینامیک ربات دوپا 16

3-3- نیروهای ناشی از برخورد با زمین. 20

3-4- محدودیت زاویه ی زانو. 21

3-5- مدل بلوک های مطلب با استفاده از کنترل فازی. 22

3-5-1 بلوک مرجع. 22

3-5-2 بلوک سیگنال های خطا 26

3-5-3 بلوک کنترل کننده ی فازی. 27

3-5-4 تبدیل به بلوک گشتاور 28

3-5-5 بلوک مدل دو پا 28

3-5-5-1 بلوک مدل دینامیکی. 31

3-5-5-2 بلوک تماس با زمین. 33

3-5-5-3 بلوک ایستاگر زانو. 33

3-6- خلاصه ی فصل. 34

فصل چهارم: تجزیه و تحلیل یافته های تحقیق

4-1- مقدمه 36

4-2- ویرایشگر توابع عضویت.. 42

4-3- شبیه سازی از woutgain.mdl 50

4-4- گسترش قوانین فازی. 54

4-5- شبیه سازی woutgain.mdl با استفاده از فایل FIS جدید. 64

4-6- اضافه کردن بهره و شبیه سازی. 67

4-7- خلاصه فصل. 72

فصل پنجم: نتیجه گیری و پیشنهادات

5-1- نتیجه گیری. 74

5-2- توصیه ها برای کارهای آینده 75

منابع و مآخذ. 76

فهرست منابع انگلیسی. 76

پیوست.. 78

چکیده انگلیسی. 81

فهرست جداول

جدول 3-1: مشخصات پارامتر های بلوک مدل ربات دو پا 29

جدول 4-1: قوانین فازی برای کنترل کننده هایΔβ و γ_L و γ_R. 37

جدول 4-2: قوانین فازی برای کنترل کننده α. 41

جدول 4-3: قوانین فازی برای کنترل کننده هایΔβ و γ_L و_R γ. 54

جدول 4-4: قوانین فازی برای کنترل کننده α. 54

فهرست شکل ها

شکل 1-1: مدل دینامیکی ربات دوپا با پنج درجه آزادی.. 4

شکل 1-2: ساختار کنترل کننده فازی.. 5

شکل 3-1: مراحل پروژه 15

شکل 3-2: FIS Editor 16

شکل 3-3: (الف)مدل ربات دوپا و مقادیر ثابت. (ب) نیرو های خارجی.. 17

شکل 3-4: نوک پای ربات دوپا با زمین در نقطه ی(x₀΄,0) برخورد می کند (خاکستری). 20

شکل 3-5: مدل ربات دوپا پنج اتصال با استفاده از کنترلر فازی MATLAB.. 22

شکل 3-6- الف: سیگنال مرجع برای α. 23

شکل 3-6- ب: سیگنال مرجع برای Δβ. 23

شکل 3-6- ج: سیگنال مرجع برای γ_L. 24

شکل 3-7: مدل داخلی سیگنال های خطا 25

شکل 3-8: مدل داخلی کنترل کننده های فازی.. 26

شکل 3-9: مدل داخلی تبدیل به گشتاور. 27

شکل 3-10: بلوک مدل دو پا و پارامتر های کادر محاوره ای.. 28

شکل 3-11: مدل داخلی بلوک ربات دو پا 30

شکل 3-12: مدل داخلی بلوک مدل دینامیکی ربات دوپا 31

شکل 3-13: بلوک مدل داخلی ماتریس های A و b. 31

شکل 3-14: مدل داخلی بلوک تماس با زمین.. 32

شکل 3-15: مدل داخلی بلوک ایستاگر زانو. 33

شکل 4-1: تغییر در خطا و سیگنال کنترل Δβ. 36

شکل 4-2: خطا، تغییرات در خطا و سیگنال های کنترل γ_L. 38

شکل 4-3: خطا، تغییرات در خظا وسیگنال کنترل γ_R. 39

شکل 4-4: تغییرات در خظا وسیگنال کنترل α. 40

شکل 4-5: پنجره ی اصلی fis flie 123fuz3. 42

شکل 4-6: تابع عضویت ویرایشگر error1. 42

شکل 4-7: تابع عضویت ویرایشگر Derror1. 43

شکل 4-8: تابع عضویت ویرایشگر control1. 43

شکل 4-9: پنجره ی ویرایشگر قوانین برای 123fuz3. 44

شکل 4-10: پنجره ی نشان دهنده ی قوانین برای 123fuzz3. 44

شکل 4-11: پنجره ی نشان دهنده ی سطح برای 123fuzz3. 45

شکل 4-12: پنجره ی اصلی fis flie 123fuz3. 45

شکل 4-13: ویرایشگر عضویت error4. 46

شکل 4-14: ویرایشگر تابع عضویت Derror4. 46

شکل 4-15: ویرایشگر تابع عضویت control4. 47

شکل 4-16: پنجره ی ویرایش قوانین برای 4fuzz3. 47

شکل 4-17: پنجره ی نشان دهنده ی قوانین برای 4fuzz3. 48

شکل 4-18: پنجره ی نشان دهنده ی سطح برای 4fuzz3. 48

شکل 4-19: مدل متلب برای woutgain.mdl 49

شکل 4-20: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع α 50

شکل 4-21: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجعΔβ 51

شکل 4-22: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع γ_L 52

شکل 4-23: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع γ_r 53

شکل 4-24: پنجره ی اصلی FIS file 123fuzz5. 55

شکل 4-25: ویرایشگر تابع عضویت Error1. 56

شکل 4-26: ویرایشگر تابع عضویت Derror1. 56

شکل 4-27: ویرایشگر تابع عضویت control1. 57

شکل 4-28: پنجره ی ویرایشگر قوانین برای 123fuzz5. 57

شکل 4-29: پنجره ی نمایشگر قوانین برای 123fuzz5. 58

شکل 4-30: پنجره ی نمایشگر سطح برای 123fuzz5. 58

شکل 4-31: پنجره ی اصلی FIS file 4fuzz5. 59

شکل 4-32: ویرایشگر تابع عضویت Error4. 59

شکل 4-33: ویرایشگر تابع عضویت Derror4. 60

شکل 4-34: ویرایشگر تابع عضویت control4. 60

شکل 4-35: پنجره ی ویرایشگر قوانین برای 4fuzz5. 61

شکل 4-36: پنجره ی ویرایشگر قوانین برای 4fuzz5. 61

شکل 4-37: پنجره ی نمایشگر سطح برای 4fuzz5. 62

شکل 4-38: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع α 63

شکل 4-39: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع Δβ 64

شکل 4-40: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع γ_L 65

شکل 4-41: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع γ_R 65

شکل 4-42: مدل داخلی کنترل کننده ی فازی بعد از اضافه کردن بهره ها 66

شکل 4-43: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع α 67

شکل 4-44: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع 68

شکل 4-45: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع γ_L 69

شکل 4-46: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع γ_R 70

شکل 4-47: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع به ترتیب برای α ،Δβ ، γ_Lو γ_R. 71

خرید فایل

پاورپوینت آشنایی با مراحل ساخت سازه های دینامیکی

پاورپوینت آشنایی با مراحل ساخت سازه های دینامیکی

پاورپوینت آشنایی با مراحل ساخت سازه های دینامیکی شامل 27 اسلاید (ویژه رشته های مهندسی عمران و ساختمان) می باشد. در ادامه بخشی از متن این پاورپوینت و فهرست آن را برای شما قرار داده ایم و در انتها نیز تصویری از پیش نمایش اسلایدهای این پاورپوینت را برای شما قرار داده ایم تا بتوانید جزییات آن را مشاهده نمایید و در صورت تمایل به داشتن این پاورپوینت ، اقدام به خرید آن نمایید.

.
مقدمه:

از حدود سه دهه پیش تاکنون، شرکتی به نام «معماری دینامیک» به سرپرستی معمار ایتالیایی به نام دکتر «دیوید فیشر» اقدام به طراحی برج های گردان نموده است. اولین پروژه این شرکت در دبی اجرا می گردد و بعد از آن در سایر نقاط دنیا از جمله مسکو، میلان، نیویورک، و توکیو شاهد پروژه هایی مشابه خواهیم بود. در طراحی چنین مجموعه هایی، بعد چهارم یعنی زمان نیز واردشده است و هر طبقه به طور مجزا قادر به چرخش می باشد و درنتیجه در طول زمان فرم کلی مجموعه تغییر می نماید و برجدارای فرم ثابت، صلب و واحد نخواهد بود.
چنین مجموعه هایی قادر خواهند بود تا بعد زمان را در سیما و منظر شهری نیز واردنمایند و آن را نیز تحت تأثیر قرار دهند.
با توجه به مطلب فوق، شناخت چنین مجموعه هایی می تواند توجه معماران را علاوه برطراحی مجموعه های صلب، به طراحی مجموعه ها و شهرهایی همراه با بعد زمان نیز جلب نماید. در راستای معرفی این مجموعه،بررسی بر روی نحوه و چگونگی ساخت، تکنیک های ویژه ساخت، راهکارهای تامین انرژی مورد نیاز برج، ارتباط بنا با محیط زیستو عوامل محیطی طبیعی )به خصوص انرژی باد و انرژی خورشیدی( و همچنین به بحث های تعادل، پایداری و تاسیسات پرداخته می شود.

.

فهرست:

آشنایی با مراحل ساخت سازه های دینامیکی
مقدمه
چشم انداز کلی
ویژگی های سازه های دینامیکی
تأمین انرژی
اولین برج دینامیک در دبی

.

عنوان: آشنایی با مراحل ساخت سازه های دینامیکی

فرمت: پاورپوینت

تعداد صفحات: 27 اسلاید

ارائه شده در: فروشگاه های سازه برتر

.

تصویر پیش نمایش اسلایدهای این پاورپوینت:

خرید فایل

تاثیر صلبیت چشمه اتصال بر رفتار دینامیکی اتصالات آکاردونیک (A W RBS) در قاب های خمشی فولادی

...

مقاله ارتعاشات دینامیکی

            فرمت فایل : word  (قابل ویرایش) تعداد صفحات :28 فهرست مطالب : تحلیل ارتعاشات و دینامیک یک موشک بالستیک سوخت مایع تحت تاثیر تلاطم سوخت چکیده : واژه های کلیدی : تلاطم .،نوسان مایعات .، اثرمتقابل سیال وسازه .، مدلهای مکانیکی حل جریان تلاطم درون یک مخزن استوانه ای : مدلسازی باسیستمهای ساده مکانیکی : بنابراین نیروگشتاور وارده به تانک عبارتند از جدول 1-پارامترهای مدل مکانیکی برای یک مخزن استوانه ای تعمیم مدلسازی به پروازسه بعدی تجزیه پتانسیل سرعت : تحلیل سیستم مکانیکی مورد نظر : مدل سازی بوسیله سیستمهای مکانیکی : معادلات دینامیکی : ( 1مقایسه حالت متلاطم با غیر متلاطم 2 مقایسه حالت های پرواز سه بعدی موشک 3 مقایسه فرکانسهای سازه ای وتلاطمی وکنترلی پیشنهادات توضیحات دراین مقاله مجموعه معادلات حاکم برحرکت یک موشک بالستیک صلب سوخت مایع ...

بررسی تغییرات پارامترهای دینامیکی ماسه فیروزکوه تحت دامنه کرنش متوسط

...

تحلیل سازه به روش دینامیکی

آموزش گام به گام تحلیل سازه به روش دینامیکی ...

پایان نامه ارشد - بررسی تاثیر مهاربندی در ضریب رفتار قاب های مهاربندی شده به کمک تحلیل دینامیکی غیرخطی

  بررسی تاثیر مهاربندی در ضریب رفتار قابهای مهاربندی شده به کمک تحلیل دینامیکی غیرخطی     فرمت PDF   تعداد صفحات 220 ...

تحلیل و مدلسازی لرزه ای سد سفیدرود و تعیین فشارهای استاتیکی و دینامیکی با تغییرات تراز آب

• مقاله با عنوان: تحلیل و مدلسازی لرزه ای سد سفیدرود و تعیین فشارهای استاتیکی و دینامیکی با تغییرات تراز آب   • نویسندگان: میراحمد لشته نشایی ، مرتضی خمامی ابدی ، رسول واحد زادگان   • محل انتشار: دهمین کنگره بین المللی مهندسی عمران - دانشگاه تبریز - 15 تا 17 اردیبهشت 94   • فرمت فایل: PDF و شامل 8 صفحه می باشد.       چکیــــده: تحلیل استاتیکی و دینامیکی فشارهای ناشی از تغییرات تراز آب در سد های بتنی به خصوص در مناطق زلزله خیز از اهمیت بالایی برخوردار است. با توجه به زلزله خیز بودن کشور عزیزمان و به خصوص منطقه رودبار و منجیل که سد سفید رود را دل خود دارد و در سال 1369 شاهد یکی از بزرگ ترین زلزله های سده اخیر بوده است، این مهم بیش از پیش حائز اهمیت می باشد. از این روی در مقاله حاضر به تاثیر نوسانات مختلف تراز آب مخزن سد سفید رود و نیر ...

خرید و دانلود تحقیق رشته مکانیک موضوع: شبیه سازی دینامیکی شیر ترمز اتوماتیک لوکوموتیو

 تحقیق رشته مکانیک موضوع: شبیه سازی دینامیکی شیر ترمز اتوماتیک لوکوموتیو   ترمز به عنوان کنترل کننده سرعت در قطار ، اصلی ترین رکن ترددایمن می باشد .  بنابراین  نخستین اولویت در طراحی این سیستم ، بالا بودن ایمنی ، حتی به ازای هزینه بالا و  استفاده از روشهای غیر معمول ، می باشد . به همین منظور ترمز قطار به نحوی طراحی گردیده که بر خلاف سیستمهای رایج ، کاهش شار لوله ترمز ، باعث عمل ترمز گیری می شود . این امر خصوصاٌ در موقع گسیختگی قطار حائز اهمیت است و باعث خواهد شد تا در موقع گسیختگی قطار کاهش خوبخودی در لوله ترمز روی داده و قطار به طور خودکار ترمز بگیرد .    این گزارش به تشریح عملکرد سوپاپ ترمز اتوماتیک به منظور شبیه سازی و تحلیل رفتار دینامیکی شیر می پردازد . هدف اصلی از تحلیل ، تعیین فشار دبی خروجی از شیر پر بر حسب زمان در وضعیتهای تلف کاری آ ...

پروژه تحلیل دینامیکی سد وزنی بتنی پاین فلت pain flat dam به همراه اندرکنش سد-مخزن-فونداسیون در آباکوس

. . . . Dynamic analysis of concrete gravity Pain Flat Dam-reservoir-elastic foundation in Abaqus فایل Dam-interaction-hyd.cae پروژه بطور کامل run گرفته شده ، complete شده و بدون error می باشد...   ...