کنترل نیرو در رباتهای سرو هیدرولیک

کنترل نیرو در رباتهای سرو هیدرولیک

در سیستم های هیدرولیک و نیوماتیک نسبت به سایر سیستمها ی مکانیکی قطعات محرک کمتری وجود دارد و میتوان در هر نقطه به حرکتهای خطی یا دورانی با قدرت بالا و کنترل مناسب دست یافت ، چون انتقال قدرت توسط جریان سیال پر فشار در خطوط انتقال (لوله ها و شیلنگها) صورت می گیرد

ولی در سیستمهای مکانیکی دیگر برای انتقال قدرت از اجزایی مانند بادامک ،چرخ دنده ، گاردان ، اهرم ، کلاچ و... استفاده می کنند.

در این سیستمها میتوان با اعمال نیروی کم به نیروی بالا و دقیق دست یافت همچنین میتوان نیروهای بزرگ خروجی را با اعمال نیروی کمی (مانند بازو بسته کردن شیرها و ... )کنترل نمود.

در این سمینار هدف جمع آوری مجموعه‌ای از روش‌های کنترل در رباتهای سرو هیدرولیک می‌باشد.

فهرست مطالب

چکیده1

1-معرفی ربات و نحوه کنترل آن 2

1-1نحوه کنترل ربات 4

1-2ساختمان ربات 5

1-3کنترل نقطه به نقطه (PTP Control)7

2-مقدمه ای در مورد سیستم های هیدرولیک 9

2-1کاربرد هیدرولیک:12

2-2سیستم های هیدرولیکی :13

3-کنترل سرو 15

3-1شیر های سرو 16

3-2سرو موتور. 16

4-معرفی کنترل نیرو 20

4-1کنترل ضریب سختی :22

4-2کنترل ضریب سختی به روش فعال:22

4-3کنترل ضریب سختی به روش غیر فعال:23

5-نتیجه گیری و پیشنهادها34

6-منابع:37

خرید فایل

اصلاح رگولاسیون ولتاژ در خطوط انتقال نیرو

مقدمه
اصولاً هر شبکه الکتریکی گسترده را می‌توان شامل بخش‌های تولید (Generation) و انتقال (Transformation) تبدیل (Transformation) توزیع (Distribution) و مصرف (Consumption) دانست .
خطوط هوایی انتقال انرژی که از اجزاء اصلی شبکه‌های الکتریکی گسترده محسوب می‌شوند وظیفه انتقال انرژی الکتریکی از نقاط تولید به مراکز مصرف را بعهده داشته و می‌توان آنها را به رگهای حیاتی صنعت برق تشبیه نمود . در اغلب مواقع مسئله چگونه امر تغذیه انرژی الکتریکی را به مراکز تولید آن وابسته می‌دانند در صورتیکه تنها 35 درصد کل مخارج ایجاد نیروگاه و 65 درصد بقیه صرف انتقال این انرژی و رساندن آن به نقاط مصرف می‌گردد . همواره مورد توجه خاص دت اندرکاران صنعت برق و طراحان خطوط انتقال بوده تا با استفاده از تکنیک‌های مدرن طراحی و بهره‌گیری از آخرین دستاوردهای علمی در این زمینه ضمن بالا بردن کیفیت انتقال ، هزینه‌های لازم را نیز به حداقل رسانند . نکته مهم دیگر که استفاده از تکنیکهای جدید طراحی را اجتناب ناپذیر می‌سازد تلفات انرژی در طول خطوط انتقال است که هر ساله درصدی از این انرژی را که با مخارج سنگین تهیه می‌شود بدون هیچ استفاده ‌ای به هدر می‌دهد .
البته موضوع تلفات انرژی الکتریکی منحصر به انتقال بوده و در سایر بخشها مانند تولید تبدیل و توزیع نیز سهم توجهی از انرژی الکتریکی تلف می‌شود . آمارهای موجود نشان می‌دهند که در کشور ما سیر نزولی تلفات در بخش انتقال طی سالیان اخیر نسبت به سایر بخشها سریعتر بوده و این نتیجه بازنگری مداوم بر روشهای قبلی و به روز در آوردن آنها مطالعه و تحقیق مستمر و سرانجام تلاش در جهت دستیابی به آخرین تکنولوژی مورد استفاده در کشورهای پیشرفته در این زمینه می‌باشد.
به طور کلی بحث انتقال از آنجا آغازگردید که تولید انرژی الکتریکی در بعضی مناطق به سبب وجود پتانسیل و فاکتورهای لازم جهت تولید در آن نقطه افزایش یافت و می‌بایست این انرژی تولید شده به سایر نقاط هم ارسال می‌شد .
البته در سالهای پیدایش انرژی الکتریکی به علت محدود کردن امکان تولید فقط انرژی جریان مستقیم (D.C) با ولتاژ ضعیف را انتقال می‌دادند و نیروگاهها قادر بودند تنها چند خانه را تغذیه کنند . بعدها بتدریج نیروگاه‌هایی ساخته شد که قادر بودند مجتمع‌های بزرگتری را تغذیه نمایند .
تکامل صنعت ماشین سازی و بخصوص ماشین‌های بخار و بالاخره پیدایش و تکامل توربین‌های آبی و بخار تولید انرژی الکتریکی بیشتری را در یک نقطه امکان‌پذیر ساخت . با افزایش قدرت تولید در سالهای بعد ولتاژهای بالاتری جهت انتقال این قدرت مورد نیاز بود . لذا ولتاژ بتدریج بالاتر رفت به طوری که امروزه ولتاژ انتقال بوسیله سیستم‌های سه فاز (AC) به حدود 1150 کیلووات هم رسیده است .
زیر انتقال توانهای بالا به مسافات طولانی تلفات انرژی را به شدت افزایش می‌دهد و متداولترین راه جهت کاهش این تلفات که مستقیماً با جریان مرتبط است افزایش ولتاژ انتقال است .

فهرست مطالب
فصل اول : مقدمه‌ای در مورد خطوط انتقال و رگولاسیون ولتاژ در خطوط انتقال
مقدمه
مفهوم رگولاسیون ولتاژ
الف- خطوط انتقال کوتاه
ب- خطوط انتقال متوسط
ج – خطوط انتقال بلند
تاثیر ولتاژ بر روی ضریب بهره انتقال
راه‌حل‌های کنترل ولتاژ در شبکه
عوامل افت ولتاژ
اهداف
فصل دوم
تعاریف یک سیستم قدرت و انواع شبکه‌ها
تاثیرولتاژ بر روی ضریب بهره انتقال
علل استفاده از شبکه‌های سه فاز
انواع شبکه‌ها
افت ولتاژ و تلفات انرژی
طراحی شبکه‌های توزیعی
فصل سوم : مقدمه‌ای بر انواع انرژی در ایران
تولید و توزیع
منابع انرژی برق در ایران
انتقال و توزیع برق
توزیع نیرو
منابع انرژی طبیعی جدید و طبیعی موجود
فصل چهارم : انتخاب سطح ولتاژ در انتقال
مقدمه
انتخاب ولتاژ اقتصادی
الف) تعیین ولتاژ به کمک رابطه تجربی استیل
ب) تعیین ولتاژبه کمک منحنی تغییرات ولتاژ
ج) رابطه تجربی جهت تعیین ولتاژ انتقال در مسافت طولانی
د) یک رابطه تجربی دقیق جهت تعیین ولتاژ در انتقال
فصل پنجم : بررسی انجام ولتاژ‌ها
مقدمه
اضافه ولتاژهای موجی
اضافه ولتاژهای موقت
فصل ششم : اثر نوسانات ولتاژ بر دستگاه‌های الکتریکی و روشهای اصلاح آن
چکیده
1- اثر تغییرات ولتاژ بر عملکرد وسایل الکتریکی
2- افت ولتاژ مجاز در اجزاء شبکه
3- روشهای تنظیم ولتاژ در شبکه توزیع
4- تنظیم در قسمتهای مختلف شبکه توزیع
5- روش کنترل دستگاههای تنظیم ولتاژ
فصل هفتم : بهبود تنظیم ولتاژ در خطوط توزیع انرژی الکتریکی
مقدمه
تصحیح کننده ولتاژ ترانسفورماتوری
تصحیح کننده ولتاژ راکتیو TSC/TSR
فصل هشتم : تنظیم سریع ولتاژ ژنراتور
1- تنظیم کننده تیریل
2- تنظیم کننده سکتور گردان
3- تنظیم کننده روغنی
4- تنظیم کننده آمپلیدین
فصل نهم : سیستم MOSCAD برای جبران افت ولتاژ
کاربرد عملی
مراحل تولید و توزیع نیروی برق
سیستم اتوماتیک کنترل شبکه توزیع از راه دور DA
پایه واساس طرز کار سیستم کنترل از راه دور DA
مشخصات مهم و اصلی MOSCADRTU
شرح جعبه MOSCAD کنترل از راه دور و قابل برنامه‌ریزی
ارتباط متغیرها
فصل دهم : تنظیم ولتاژ ترانسفورماتور
تنظیم طولی ولتاژ
تنظیم ولتاژ زیربار
تنظیم عرضی ولتاژ
فصل یازدهم : بررسی کنترل ولتاژ و راههای جبران سازی آن
الف ) کنترل قدرت راکتیو و ولتاژ توسط ترانسفورماتورهای متغییر
ب‌) عملکرد خطوط انتقال بدون جبران کننده
1- خط انتقال در شرایط بی‌باری
2- خط انتقال در شرایط بارداری
ج ) جبران کننده‌های ثابت ، موازی در سیستم به هم پیوسته
د) انواع جبران کننده‌ها
جبران کننده‌های راکتیو
و ) کندانسورهای سنکرون
هـ) جبران کننده‌های استاتیک

خرید فایل

مقاله آثار پیری و فرسودگی اجزاء شبکه های توزیع و فوق توزیع نیرو

این فایل به صورت PDF بوده و غیرقابل ویرایش می باشد. تعداد صفحه: 16 لازم به ذکر است قیمت این مقاله در سایت سیویلیکا 30000 ریال می باشد.   چکیده مقاله: یکی از مسائل عمده در رابطه با بهره برداری از تاسیسات مسئله عمر تجهیزات و کاهش تدریجی قابلیت اطمینان اجزا آن به علل تاثیر عوامل درونی سیستم و عوامل برونی می باشد. تاثیرات این عوامل بصورت افت مشخصات مکانیکی، الکتریکی و ایجاد تغییرات تدریجی در ساختار مواد و سست نمودن پیوندها و غیره بروز می نمایند، یکی از بارزترین این تاثیرات پدیده، فساد تدریجی یا خوردگی (Corosion) در اثر عوامل جوی می باشد که مهمترین شکل این نوع تاثیرات پدیده زنگ زدگی و پوسیدگی تدریجی اجزا و قطعات چدنی و فولادی می باشد. می دانیم که در رابطه با میل ترکیبی آهن با اکسیژن اکسید آهن تشکیل شده که به صورت لایه های متخلخل بتدریج پیشروی کرده و نهایتا باعث خوردگی کامل می گ ...

دانلود تحقیق سنجش شبکه نیرو

لینک و پرداخت دانلود * پایین مطلب *   فرمت فایل : word ( قابل ویرایش )   تعداد صفحه :  35         فهرست مقدمه مشخصه های عمومی ورودی های مبدل     خروجی مبدل ها دقت مبدل تکنولوژی مبدل های دیجیتال   و ...       مقدمه      سنجش دقیق ولتاژ، جریان یا دیگر پارامتر های شبکه ی نیرو پیش نیازی برای هر شکلی از کنترل می باشد که از کنترل اتوماتیک حلقه ی بسته تا ثبت داده ها برای اهداف آمارب می تواند متغیر می باشد . اندازه گیری و سنجش این پارامتر ها می تواند به طرق مختلف صورت گیرد که شامل استفاده از ابزار ها ی مستقیم خوان و نیز مبدل های سنجش الکتریکی می باشد.     مبدل ها خروجی آنالوگ D.C دقیقی را تولید می کنند – که معمولا یک جریان است- که با پارامتر های اندازه گیری شده مرتبط ...

تحقیق درباره سنجش شبکه نیرو

لینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب*   فرمت فایل:Word (قابل ویرایش و آماده پرینت)   تعداد صفحه:37 فهرست و توضیحات: مقدمه بیان مسأله اهمیت موضوع اهداف پژوهش اهداف کاربردی اهداف نهایی      سنجش دقیق ولتاژ، جریان یا دیگر پارامتر های شبکه ی نیرو پیش نیازی برای هر شکلی از کنترل می باشد که از کنترل اتوماتیک حلقه ی بسته تا ثبت داده ها برای اهداف آمارب می تواند متغیر می باشد . اندازه گیری و سنجش این پارامتر ها می تواند به طرق مختلف صورت گیرد که شامل استفاده از ابزار ها ی مستقیم خوان و نیز مبدل های سنجش الکتریکی می باشد.     مبدل ها خروجی آنالوگ D.C دقیقی را تولید می کنند – که معمولا یک جریان است- که با پارامتر های اندازه گیری شده مرتبط می باشد (مولفه ی مورد اندازه گیری)آنها ایزولاسیون الکتریکی را بوسیله ی ترانسفورماتور ها فراهم می کنند که گاها به ع ...

تحقیق درباره سنجش شبکه نیرو

لینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب*   فرمت فایل:Word (قابل ویرایش و آماده پرینت)   تعداد صفحه:37 فهرست و توضیحات: مقدمه بیان مسأله اهمیت موضوع اهداف پژوهش اهداف کاربردی اهداف نهایی      سنجش دقیق ولتاژ، جریان یا دیگر پارامتر های شبکه ی نیرو پیش نیازی برای هر شکلی از کنترل می باشد که از کنترل اتوماتیک حلقه ی بسته تا ثبت داده ها برای اهداف آمارب می تواند متغیر می باشد . اندازه گیری و سنجش این پارامتر ها می تواند به طرق مختلف صورت گیرد که شامل استفاده از ابزار ها ی مستقیم خوان و نیز مبدل های سنجش الکتریکی می باشد.     مبدل ها خروجی آنالوگ D.C دقیقی را تولید می کنند – که معمولا یک جریان است- که با پارامتر های اندازه گیری شده مرتبط می باشد (مولفه ی مورد اندازه گیری)آنها ایزولاسیون الکتریکی را بوسیله ی ترانسفورماتور ها فراهم می کنند که گاها به ع ...

245 - تحقیق آماده با موضوع انواع نیرو ( علوم اول راهنمایی ) - تعداد صفحات – 19

            مناسب جهت ارائه به عنوان تحقیق و پروژه درسی دارای حاشیه بندی صفحه بندی شده ویرایش شده با فرمت Pdf اگر تحقیق یا پروژه خود را در این فروشگاه پیدا نکردید از طریق ایمیل فروشگاه و یا بخش پشتیبانی با ما در ارتباط باشید تا چنانچه در آرشیو فروشگاه موجود بود خدمتتان ارائه گردد. [e-mail] ...

تحقیق در مورد سنجش شبکه نیرو

خرید و دانلود تحقیق در مورد سنجش شبکه نیرو نوع فایل : WORD  تعداد صفحات : 25 22-1 مقدمه      سنجش دقیق ولتاژ، جریان یا دیگر پارامتر های شبکه ی نیرو پیش نیازی برای هر شکلی از کنترل می باشد که از کنترل اتوماتیک حلقه ی بسته تا ثبت داده ها برای اهداف آمارب می تواند متغیر می باشد . اندازه گیری و سنجش این پارامتر ها می تواند به طرق مختلف صورت گیرد که شامل استفاده از ابزار ها ی مستقیم خوان و نیز مبدل های سنجش الکتریکی می باشد.     مبدل ها خروجی آنالوگ D.C دقیقی را تولید می کنند – که معمولا یک جریان است- که با پارامتر های اندازه گیری شده مرتبط می باشد (مولفه ی مورد اندازه گیری)آنها ایزولاسیون الکتریکی را بوسیله ی ترانسفورماتور ها فراهم می کنند که گاها به عنوان ابزولاسیون گالوانیکی بین ورودی و خروجی بکار برده می شوند.این مسئله اب ...