گام به گام با با همراه شوید تا این افزونه شگفت انگیز را به شما معرفی کنیم :
افزونه ربات نویسنده حرفه ای وردپرس مقالات ، محصولات آمازون ، محصولات کلیک بانک ، ویدئو های یوتیوب ، ویدئوهای ویمئو ، مطالب سایت ها ، مزایدات Ebay ، تصاویر فلیکر ، تصاویر اینستاگرام ، پین های پینترست ، توییت های توییتر ، پست های فیسبوکی و آهنگ های سایت سآندکلاد را بصورت خودکار و با کیفیت بالا بصورت مستقیم بر روی وب سایت شما ارسال می کند .
کافیست این ربات را بر روی وردپرس خود نصب کرده تا بصورت ۲۴ ساعته در خدمت شما باشد .
آخرین بروزرسانی : ۲۹ دی ماه ۱۳۹۴ | نسخه : ۳٫۱۹٫۰ |
ارسال خودکار مقالات به وردپرس :
افزونه با کلمه کلیدی که برای آن تعریف می کنید وارد وب سایت Ezinearticles.com شده و مقالاتی که با آن کلمه همخوانی دارند را بر روی وب سایت شما ارسال می کند.
ارسال مطلب از طریق فید سایت :
کافیست فید چند سایت به به افزونه بدهید تا افزونه در زمانبندی که برای آن مشخص می کنید مطالب را از سایت های مختلف وارد سایت شما کند .
ارسال مطلب کامل از فید خلاصه شده :
افزونه ربات نویسنده بصورت خودکار فید های خلاصه یا فشرده شده را باز کرده و مطلب اصلی را بر روی وب سایت شما ارسال می کند .
استخراج قسمت های مشخصی از فیدهای یک سایت :
افزونه ربات نویسنده این قابلیت را دارد که چند قسمت مختلف از یک مطلب را با استفاده از id/class یا Regex یا Xpath استخراج کرده آنها را به هم چسبانده و در نهایت بر روی وب سایت شما ارسال کند .
جستجو و جایگزینی :
یکی از قابلیت های کاربردی ربات نویسنده وردپرس جستجو و جایگزینی محتوا مطالب و عناوین جهت افزایش امتیاز سئو سایت است.
زمان اصلی پست ها :
یکی از قابلیت های جالب ربات نویسنده ارسال پست با همان تاریخ و زمانی است که آن مطلب در سایت مبداء ارسال شده است .
استخراج موضوعات :
افزونه بصورت خودکار موضوعاتی را در سایت ایجاد می کند که دقیقاً در سایت مبداء وجود داشته و طبیعاً مطالب دریافتی در همان دسته بندی ایجاد شده قرار می گیرند .
امکانات دیگر این بخش افزونه :
قابلیت ارسال خودکار محصولات کلیک بانک در سایت شما
ارسال خودکار مزایده ها و حراجی های Ebay در وب سایت وردپرسی شما
پشتیبانی از سایت های Ebay : US, IE, AT, AU, BE, CA, FR, IT, DE, ES, CH , UK , NL
دیگر قابلیت های افزونه ربات نویسنده وردپرس :
کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی
در این پایان نامه یک مدل ریاضی دو بعدی ربات دو پای پنج اتصال مورد مطالعه قرار گرفته است. از نرم افزار متلب برای طراحی سیستم کنترل کننده‌ی فازی به منظور کنترل زوایای نیم تنه‌ی بالا، ساق‌ها و ران‌های ربات دو پایی که در دانشگاه هلسینکی طراحی و مدل سازی گردیده و همچنین به وسیله ی سیستم کنترل کننده ی PD در آنجا کنترل شده است، استفاده شده است.استفاده از سیستم کنترل کننده ی PD از پیچیدگی زیادی برخوردار است چرا که برای کنترل چهار زاویه به چهار کنترل کننده در هر یک از چهار فاز حرکتی احتیاج است. بنابر این در سیستم کنترل PD در کل به شانزده کنترل کننده احتیاج خواهد بود. با استفاده از سیگنال خطا و تغییر در خطا و همچنین سیگنال های کنترل ناشی از سیستم PD متناظر آنها قوانین فازی بدست می آیند و تعداد کنترل کننده ها از شانزده کنترل کننده ی PD به چهار کنترل کننده ی فازی کاهش می یابند. سیستم کنترل کننده ی فازی به کار برده شده به دلیل احتیاج نداشتن به اطلاعات فاز حرکتی ربات نیز ساده‌تر از PD خواهد بود. ارتباط بین قوانین فازی و عملکرد کنترل کننده ی فازی در اینجا مورد بررسی قرار می‌گیرد و همچنین تاثیر اضافه کردن گین در خروجی بررسی می گردد.
واژگان کلیدی: ربات دوپا، کنترل دینامیکی، قوانین فازی، کنترل کننده PD
فهرست مطالب
چکیده 1
فصل اول: کلیات تحقیق
1-1- مقدمه 3
1-2- مدل ساده ربات دو پای پنج اتصال. 4
1-3- کنترل کننده ی منطق فازی. 5
1-4- بیان مسأله 6
1-5- هدف از این مطالعه 6
1-6- گستره کار 6
1-7- نمای کلی از پایان نامه 7
فصل دوم: مروری بر ادبیات و پیشینه تحقیق
2-1- گسترش در سال 1980. 9
2-2- پیشرفت در سال 1990. 9
2-3- تحرک ربات دو پا بر روی سطوح کمتر ساخت یافته 10
2-4- تعادل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از عوامل یادگیری تقویت فازی. 10
2-5- ابزار شبیه سازی از مدل راه رفتن ربات دو پا 10
2-6- کنترل پویا و پیوندی ربات دو پا در ناحیه پشتیبانی. 11
2-7- درک تجربی راه رفتن دینامیکی ربات دو پای شبیه انسانKHR-2 با استفاده از بازخورد نقطه ای صفر و مقیاس اینرسی. 11
2-8- بهینه سازی شیوه راه رفتن ربات دو پا توسط ترکیب دینامیکی مطلق. 12
فصل سوم: روش شناسی تحقیق
3-1- مقدمه 14
3-2- دینامیک ربات دوپا 16
3-3- نیروهای ناشی از برخورد با زمین. 20
3-4- محدودیت زاویه ی زانو. 21
3-5- مدل بلوک های مطلب با استفاده از کنترل فازی. 22
3-5-1 بلوک مرجع. 22
3-5-2 بلوک سیگنال های خطا 26
3-5-3 بلوک کنترل کننده ی فازی. 27
3-5-4 تبدیل به بلوک گشتاور 28
3-5-5 بلوک مدل دو پا 28
3-5-5-1 بلوک مدل دینامیکی. 31
3-5-5-2 بلوک تماس با زمین. 33
3-5-5-3 بلوک ایستاگر زانو. 33
3-6- خلاصه ی فصل. 34
فصل چهارم: تجزیه و تحلیل یافته های تحقیق
4-1- مقدمه 36
4-2- ویرایشگر توابع عضویت.. 42
4-3- شبیه سازی از woutgain.mdl 50
4-4- گسترش قوانین فازی. 54
4-5- شبیه سازی woutgain.mdl با استفاده از فایل FIS جدید. 64
4-6- اضافه کردن بهره و شبیه سازی. 67
4-7- خلاصه فصل. 72
فصل پنجم: نتیجه گیری و پیشنهادات
5-1- نتیجه گیری. 74
5-2- توصیه ها برای کارهای آینده 75
منابع و مآخذ. 76
فهرست منابع انگلیسی. 76
پیوست.. 78
چکیده انگلیسی. 81
فهرست جداول
جدول 3-1: مشخصات پارامتر های بلوک مدل ربات دو پا 29
جدول 4-1: قوانین فازی برای کنترل کننده هایΔβ و γL و γR. 37
جدول 4-2: قوانین فازی برای کنترل کننده α. 41
جدول 4-3: قوانین فازی برای کنترل کننده هایΔβ و γL وR γ. 54
جدول 4-4: قوانین فازی برای کنترل کننده α. 54
فهرست شکل ها
شکل 1-1: مدل دینامیکی ربات دوپا با پنج درجه آزادی.. 4
شکل 1-2: ساختار کنترل کننده فازی.. 5
شکل 3-1: مراحل پروژه 15
شکل 3-2: FIS Editor 16
شکل 3-3: (الف)مدل ربات دوپا و مقادیر ثابت. (ب) نیرو های خارجی.. 17
شکل 3-4: نوک پای ربات دوپا با زمین در نقطه ی(x0΄,0) برخورد می کند (خاکستری). 20
شکل 3-5: مدل ربات دوپا پنج اتصال با استفاده از کنترلر فازی MATLAB.. 22
شکل 3-6- الف: سیگنال مرجع برای α. 23
شکل 3-6- ب: سیگنال مرجع برای Δβ. 23
شکل 3-6- ج: سیگنال مرجع برای γL. 24
شکل 3-7: مدل داخلی سیگنال های خطا 25
شکل 3-8: مدل داخلی کنترل کننده های فازی.. 26
شکل 3-9: مدل داخلی تبدیل به گشتاور. 27
شکل 3-10: بلوک مدل دو پا و پارامتر های کادر محاوره ای.. 28
شکل 3-11: مدل داخلی بلوک ربات دو پا 30
شکل 3-12: مدل داخلی بلوک مدل دینامیکی ربات دوپا 31
شکل 3-13: بلوک مدل داخلی ماتریس های A و b. 31
شکل 3-14: مدل داخلی بلوک تماس با زمین.. 32
شکل 3-15: مدل داخلی بلوک ایستاگر زانو. 33
شکل 4-1: تغییر در خطا و سیگنال کنترل Δβ. 36
شکل 4-2: خطا، تغییرات در خطا و سیگنال های کنترل γL. 38
شکل 4-3: خطا، تغییرات در خظا وسیگنال کنترل γR. 39
شکل 4-4: تغییرات در خظا وسیگنال کنترل α. 40
شکل 4-5: پنجره ی اصلی fis flie 123fuz3. 42
شکل 4-6: تابع عضویت ویرایشگر error1. 42
شکل 4-7: تابع عضویت ویرایشگر Derror1. 43
شکل 4-8: تابع عضویت ویرایشگر control1. 43
شکل 4-9: پنجره ی ویرایشگر قوانین برای 123fuz3. 44
شکل 4-10: پنجره ی نشان دهنده ی قوانین برای 123fuzz3. 44
شکل 4-11: پنجره ی نشان دهنده ی سطح برای 123fuzz3. 45
شکل 4-12: پنجره ی اصلی fis flie 123fuz3. 45
شکل 4-13: ویرایشگر عضویت error4. 46
شکل 4-14: ویرایشگر تابع عضویت Derror4. 46
شکل 4-15: ویرایشگر تابع عضویت control4. 47
شکل 4-16: پنجره ی ویرایش قوانین برای 4fuzz3. 47
شکل 4-17: پنجره ی نشان دهنده ی قوانین برای 4fuzz3. 48
شکل 4-18: پنجره ی نشان دهنده ی سطح برای 4fuzz3. 48
شکل 4-19: مدل متلب برای woutgain.mdl 49
شکل 4-20: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع α 50
شکل 4-21: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجعΔβ 51
شکل 4-22: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع γL 52
شکل 4-23: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع γr 53
شکل 4-24: پنجره ی اصلی FIS file 123fuzz5. 55
شکل 4-25: ویرایشگر تابع عضویت Error1. 56
شکل 4-26: ویرایشگر تابع عضویت Derror1. 56
شکل 4-27: ویرایشگر تابع عضویت control1. 57
شکل 4-28: پنجره ی ویرایشگر قوانین برای 123fuzz5. 57
شکل 4-29: پنجره ی نمایشگر قوانین برای 123fuzz5. 58
شکل 4-30: پنجره ی نمایشگر سطح برای 123fuzz5. 58
شکل 4-31: پنجره ی اصلی FIS file 4fuzz5. 59
شکل 4-32: ویرایشگر تابع عضویت Error4. 59
شکل 4-33: ویرایشگر تابع عضویت Derror4. 60
شکل 4-34: ویرایشگر تابع عضویت control4. 60
شکل 4-35: پنجره ی ویرایشگر قوانین برای 4fuzz5. 61
شکل 4-36: پنجره ی ویرایشگر قوانین برای 4fuzz5. 61
شکل 4-37: پنجره ی نمایشگر سطح برای 4fuzz5. 62
شکل 4-38: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع α 63
شکل 4-39: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع Δβ 64
شکل 4-40: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع γL 65
شکل 4-41: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع γR 65
شکل 4-42: مدل داخلی کنترل کننده ی فازی بعد از اضافه کردن بهره ها 66
شکل 4-43: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع α 67
شکل 4-44: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع 68
شکل 4-45: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع γL 69
شکل 4-46: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع γR 70
شکل 4-47: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع به ترتیب برای α ،Δβ ، γLو γR. 71
بازوی ربات قابل برنامه ریزی جهت بکارگیری در دستگاه های CNC
1-1 ) تاریخچه درگاه موازی
وقتی IBM در سال 1981 ، PC را معرفی کرد، پورت پارالل بعنوان جایگزینی برای پورت سریال، به جهت سرویس دهی و راه اندازی پرینترهای Dot Matrix با بازده بالا در نظر گرفته شد.
پورت موازی این خاصیت را داشت که در هر لحظه هشت بیت داده را منتقل کند. این درحالیست که پورت سریال فقط می توانست یک بیت داده را در هر لحظه منتقل کند. همراه با رشد تکنولوژی، نیاز به اتصالات خروجی قویتر و بزرگتر افزایش یافت، لذا پورت موازی با این هدف که شما می توانستید وسایل جنبی با بازده بالاتری را به آن متصل کنید، بوجود آمد. این وسایل جنبی هم اکنون شامل محدودة وسیعی از پرینترهای اشتراکی، دیسک درایوهای پرتابل و Tape Backup گرفته تا آداپتورهای شبکه های محلی ( LAN ) و CD-ROM Player ها می شود .
مشکلاتی که توسعه دهندگان و خریداران این وسایل جنبی با آن روبرو بوده اند، به سه دسته تقسیم می شد. اول اینکه بازده PC بصورت هیجان آوری زیاد شده بود، در حالیکه تغییری در ساختمان پورت پارالل احساس نمی شد، چون حداکثر قدرت انتقال توسط این ساختمان حدود 150 کیلو بایت بر ثانیه بود، که این واقعا نیاز به یک نرم افزار قوی و قدرتمند داشت. دوم، آنکه هیچ استانداردی برای واسط های الکتریکی وجود نداشت، که این موجب مشکلات فراوانی در ضمانت عملکرد سیستم در محدوده های مختلف می شد. و سرانجام اینکه نقص استانداردهای طراحی، استفاده از کابلهایی با طول بیش از شش پا را اجازه نمیداد.
در سال 1991 دیداری توسط سازندگان پرینتر برای شروع بحث و مناظره روی گسترش یک استاندارد جدید، برای کنترل هوشمند پرینترها از طریق شبکه برگزار شد. این سازندگان که شامل Lexmark, IBM, Texas instuments و بقیه می شد، پیمان بین المللی پرینت شبکه ای ( Network Printing Alliance ) را بوجود آوردند.
NPA مجموعه ای از پارامترهایی را توصیف می کند که وقتی بر روی پرینتر و میزبان پیاده سازی شود، کنترل کامل کاربردها (Applications) وکارها ( Jobs) را ممکن میسازد.
وقتی که این کار در حال پیشروی و رشد بود، معلوم شد که پیاده سازی کامل این استاندارد، به یک ارتباط دو طرفه در PC نیاز خواهد داشت. و به نظر می رسید که پورت پارالل معمولی PC قادر نبود تا نیازهای مورد نظر این استاندارد را پشتیبانی کند.
NPA یک پیشنهاد به IEEE ارائه کرد که برای رسیدن به یک ارتباط دو طرفه سریع بر روی PC کمیته ای تشکیل دهد. لازم بود که این کمیته در نظر داشته باشد که استاندارد جدید باید کاملا سازگار با پورت پارالل اصلی (Original ) و وسایل جنبی آن باشد. و در عین حال نرخ داده را تا بیشتر از یک مگابایت در ثانیه افزایش دهد. این کمیته استاندارد IEEE 1284 را بوجود آورد.
استانداردIEEE 1284 یا Standard Signaling Method for Bi-directional” “Parallel Pripheral Interface for Personal Computers برای آخرین ویرایش در مارس 1994 تصویب شد.
1-2) آشنایی با درگاه موازی
درگاه موازی یا همان Parallel Port یکی از پورتهای کامپیوترهاست که اطلاعات از طریق آن خوانده و به کامپیوتر منتقل می شود، و یا بر روی آن نوشته می شود.
درکل IBM سه نوع آداپتور که شامل پورت موازی پرینتر هستند، برای میکرو کامپیوترهایPC/ XT/ AT تدارک دیده است. بسته به آنکه کدامیک نصب شده باشند، هر پورت قابل دستیابی دارای یکی از سه آدرس 3BC, 378, 278 (همگی بصورت HEX) خواهد بود. اکثر PC ها با یک پورت موازی و آنهم با آدرس 378 HEX تولید شده اند.
پورت موازی PCبطور اخص برای اتصال پرینترها بوسیلة یک واسط (Interface ) طراحی شده اند. اما می توان از آن بعنوان یک پورت ورودی/ خروجی عمومی برای هر وسیله یا هر کاربرد دیگری که با قابلیتهای ورودی و خروجی آن سازگار باشد، استفاده کرد.این پورت دارای 12 بافر TTL است که قابل نوشتن و خواندن تحت برنامة کنترلی و با استفاده از دستورالعملهای ورود و خروج هستند.
آداپتور کامپیوتر همچنین دارای پنج ورودی مجزا است که ممکن است توسط دستورالعملهای ورودی پروسسور خوانده شوند. در مجموع یکی از ورودی ها می تواند برای تولید وقفة پروسسور استفاده شود. این وقفه میتواند، تحت برنامة کنترل فعال یا غیر فعال شود. همچنین توسط یک خروجی می توان وسیلة متصل شده به پورت را همزمان با وقفة روشن شدن ( Reset from the Power-on Circuite) راه اندازی کرد.
سیگنالهای خروجی توسط یک متصل کنندة 25 پین از نوع D ، ( D-Type ) که در پشت آداپتور قرار دارد در دسترس هستند. وقتی که این پورت برای استفاده از پرینتر در نظر گرفته می شود، اطلاعات و دستورات بصورت هشت بیتی منتقل می شوند، و پایة STROBE نیز فعال است. در این حالت ممکن است برنامه پینهای ورودی را جهت اطلاع از وضعیت پرینتر بخواند، و سپس کاراکتر بعدی را بفرستد که این عمل با استفاده از خط “Not Busy” صورت می گیرد.
همچنین ممکن است اطلاعات بر روی مدار واسط نوشته ویا از روی آن خوانده شود.این کار اجازه می دهد که وسیلة متصل شده و پورت موازی از هم ایزوله یا مجزا گردند، و آسیبی به آنها وارد نشود.
فهرست مطالب:
مقدمه ..................................1
فصل اول – درگاه موازی کامپیوتر........................ 2
1-1 تاریخچه درگاه موازی .................. 4
1-2 آشنائی با درگاه موازی ...................... 9
1-3 پینها و ثباتهای پورت پارالل ................... 14
1-4 شرح پینهای درگاه موازی .................. 17
1-5 استاندارد Centronics ................. 18
1-6 آدرسهای پورت موازی ................ 20
1-7 ثبات های نرم افزار در پورت پارالل استاندارد ........... 23
1-8 پورتهای دو طرفه (Bi-Directional) .............................. 25
1-9 استفاده از پورت پارالل در ورود 8 بیت ............................. 29
1-10 مود چهار بیتی (Nibble Mode) ..................................... 31
1-11 بکارگیری IRQ پورت پارالل ............................................. 32
1-12 مودهای پارالل پورت در BIOS .................. 33
فصل دوم موتورهای پله ای و مدارات کنترل آنها .............. 36
2-1 آشنایی با موتور پله ای ........................ 37
2-2 ساختمان داخلی موتور پله ای ................. 40
2-3 طبقه بندی موتورهای پله ای ..................... 42
الف- موتورهای پله ای نوع آهنربای دائمی ......................... 42
ب- موتورهای پله ای نوع رلوکتانس متغییر .................... 44
ج- موتورهای هیبرید ...................... 47
2-4 انواع موتورهای پله ای و چگونگی عملکرد آنها............. 47
- موتورهای با مقاومت مغناطیسی متغییر ................... 48
- موتورهای تک قطبی ..................................................... 51
- موتورهای دو قطبی ..................................................... 52
- موتورهای چند فاز ........................................................ 54
2-5 ترتیب فازهای موتور پله ای ......................................... 54
2-6 پارامترها و اصطلاحات موتور پله ای .............................. 59
2-7 مدارات کنترل موتور پله ای ........................................ 68
- موتورهای رلوکتانس متغییر ........................................ 68
- موتورهای مغناطیس دائم تک قطبی و هیبرید ............. 71
- راه اندازهای تک قطبی و رلوکتانس متغییر کاربردی..... 73
- موتورهای دوقطبی و H-bridge ....................... 76
- مدارات راه انداز دوقطبی کاربردی .................... 79
2-8 نرم افزار کنترل موتور پله ای ................... 84
2-9 آشنائی با چند موتور پله ای قابل دسترس در بازار ...... 88
2-9-1 شناسایی بعضی از موتورهای پله ای
از روی تعداد و رنگ سیم ................. 93
2-10 بررسی بعضی از مدارات کنترل و درایور موتورهای پله ای... 95
فصل سوم – سخت افزار و نرم افزار پروژه .............................. 101
3 -1 معرفی میکرو کنترلر AVR ........................ 105
3-2 خصوصیات ATMEGA32 ................... 106
3-3 معرفی مختصر کامپایلر BASCOM ............. 107
3-4 استفاده از ATMEGA32 به عنوان درایور یک
STEPPER MOTOR ................ 108
3-5استفاده از میکرو کنترلر ATMEGA32 به عنوان
درایور چهار محور ربات .......................................................... 110
3-6 استفاده از کامپایلر C++ در برنامه نویسی پورت پارالل .......112
3-7 برنامة کنترل ربات نوشته شده تحت کامپایلر C++ ...........115
ضمیمة الف .................................. 121
ضمیمة ب ............................... 126
ضمیمة ج .............................. 133
پیش گفتار ................................................................................................................................ 1
مقدمه......................................................................................................................................... 2
فصل اول :
خلاصه ای بر مکانیزم های مورد استفاده ماهی در شنا....................................................................... 4
رانش BCF ............................................................................................................................... 6
یادگیری از ماهی در طراحی و ساخت ربات................................................................................... 9
نیروهایی که بر روی ماهی در حال شنا اثر می کند........................................................................... 13
طراحی الگوی شنا برای ربات ماهی............................................................................................... 18
مکانیزم ها و روشهای کنترلی برای روبوماهی.................................................................................. 20
سینماتیکو دینامیک ربات ماهی بدون در نظر گرفتن دینامیک مکانیزم................................................. 24
دینامیک مکانیزم پیشرانش ربات ماهی........................................................................................... 26
تئوری جسم کشیده...................................................................................................................... 27
شبیه سازی حرکت...................................................................................................................... 31
طراحی ساختار ربات................................................................................................................... 31
شبیه سازی دینامیکی حرکت ربات................................................................................................ 34
طراحی کنترلر سینماتیکی ............................................................................................................ 37
حرکت روی مسیرهای دایروی..................................................................................................... 38
حرکت روی مجموعهای از نقاط و تعقیب مسیرهای دلخواه.............................................................. 41
تعقیب اجسام متحرک و ثابت نگه داشتن فاصله نسبی...................................................................... 42
حفظ فاصله نسبت به هدف متحرک ............................................................................................. 45
طراحی کنترلر دینامیکی مود لغزشی هوشمند ................................................................................. 47
شبیه سازی تعقیب اجسام متحرک................................................................................................. 48
تعقیب جسم متحرک، با حرکت هدف روی مسیر سینوسی............................................................. 48
فصل دوم:
ربات زیرآبی.............................................................................................................................. 54
کاربردهای رباتهای زیرآبی ....................................................................................................... 55
کاوش در اعماق دریاها با سفره ماهی رباتیک محقق ایرانی............................................................. 63
روبات ماهی های هوشمند درخدمت یافتن آلودگیها....................................................................... 64
ربات ماهی شبیه ساز شنای ماهی طبیعی..................................................................................... 66
فصل سوم :
طراحی و ساخت ربات ماهی قزل آلا با استفاده از میکروکنترلر AVR............................................ 70
مقدمه......................................................................................................................................... 71
وسایل رباتیکی زیر آبی............................................................................................................... 73
تاریخچه.................................................................................................................................... 76
طراحی ربات ماهی .................................................................................................................... 78
برنامه نویسی برای کنترل ربات..................................................................................................... 79
ساخت ربات ماهی..................................................................................................................... 82
فلوچارت برنامه نویسی میکرو کنترولر.......................................................................................... 84
جمع بندی و کار های آینده......................................................................................................... 86
مراجع........................................................................................................................................ 87
جهان صنعت درچند دهه اخیر، توجه خود را به بکارگیری رباتها در صنایع معطوف داشته است و تحقیقات گسترده درزمینه های مختلف کاربردهای ربات، دستاوردهای ارزنده ای رابه دنبال داشته است. ازیک سو نقش موثر رباتهای درصنایع پیشرفته و ازسوی دیگر نقش ویژه آن درمحیط های خطرناک نظیر محیط های رادیاکتیو، شیمیایی، فضا، اعمال دریا و زمین از دلایل سرمایه گذاری روز افزون دراین زمینه محسوب می شود. بنابراین با هدف توسعه ایران عزیز، هرگز نمی توانیم از توسعه دانش و فناوری رباتیک صرف نظر نماییم ولازم است که گام های محکمی برداشته شود.زیربنای این حرکت با گسترش تحقیقات شکل می گیرد و همگام باآن، ضرورت دارد که آموزش دانش رباتیک در دانشگاهها توسعه یابد.
فهرست مطالب
چکیده:أ
فصل اول... 2
کلیات تحقیق2
1-1- مقدمه3
1-2-بیان مسئله4
1-3-تاریخچه مطالعاتی4
1-4- اهمیت و ضرورت تحقیق7
1-5- دسته بندی ربات ها9
فصل دوم.. 10
مقدمه بر علم ربات و رباتیک. 10
2-1- مقدمه11
2-2- تعریف ربات و رباتیک11
2-3- تعریف ربات14
2-4- رباتیک و جایگاه آن در ایران14
2-5- تاریخچه ی رباتیک14
2-6- تعریف ربات و رباتیک و مزایای آن15
2-7- دسته بندی رباتها15
2-8- دسته بندی اتحادیه رباتهای ژاپنی16
2-9- دسته بندی مؤسسه رباتیک آمریکا16
2-10- دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی16
2-11-اجزاء اصلی یک ربات17
2-12- بازوی مکانیکی ماهر17
2-13- سنسورها19
2-14-کنترلر19
2-15- واحد تبدیل توان20
2-16- محرک مفاصل20
2-17- طبقه بندی رباتها21
2-18- طبقه بندی رباتها از نقطه نظر کاربرد21
2-18-1- رباتهای صنعتی21
2-18-2- رباتهای شخصی و علمی22
2-18-3- رباتهای نظامی22
2-19- طبقه بند از نقطه نظر استراتژی کنترل در نسلهای ربات22
2-19-1- نسل اول22
2-19-2- نسل دوم22
2-19-3- نسل سوم23
2-19-4- نسل چهارم24
2-20- طبقه بندی از نقطه نظر محرک مفصلها25
2-20-1- سیستمهای الکتریکی25
2-20-1-1- موتورهایDC26
2-20-1-2- مقایسه موتورهای DC26
2-20-1-3- موتورهای AC27
2-20-1-4- مزایا و معایب سیستمهای الکتریکی27
2-21-2- سیستمهای هیدرولیکی27
2-21-2-1- مزایا و معایب سیستم های هیدرولیکی27
2-21- 3-سیستمهای پنوماتیکی28
2-21-3-1- مزایا و معایب سیستمهای پنوماتیک28
2-21-5- مختصات کارتزین29
2-21-6- مختصات استوانه ای29
32-21-7- مختصات کروی30
2-21-8- مختصات لولایی (دورانی)30
2-22- طبقه بندی از نقطه نظر کنترل حرکت31
2-22-1- کنترل غیر سرو مکانیزم31
2-22-2- کنترل سرو مکانیزم32
2-22-2-1روش کنترلی نقطه به نقطه33
2-22-2-2- روش کنترلی مسیر پیوسته34
2-23- مشخصات ربات35
2-24- تعداد محورها35
2-25- ظرفیت حمل بار و حداکثر سرعت 35
2-26- دسترسی و تحریک 36
2-27- جهت گیری دست36
2-28- قابلیت تکرار و دقت 37
2-29- مشخصات رباتهای صنعتی37
2-30- سیستم های انتقال قدرت37
2-31-انواع چرخ دنده ها37
2-31-1- چرخ دنده های ساده یا صاف 37
2-31-2-چرخ دنده های حلزونی38
2-31-3- چرخ دنده های مارپیچ 38
2-32- پیچهای هدایت (جلوبر) 39
2-33-پیچهای ساچمه ای یا بلبرینگی 40
2-34- محرکهای منظم 40
2-35- اجزای مکانیکی انعطاف پذیر، تسمه ها42
2-35-1- تسمه تخت 43
2-35-2- تسمه های ذوزنقه ای43
2-35-3- تسمه های دندانه دار 43
2-36- زنجیرها و چرخ زنجیرها44
2-37- کابل یا طناب سیمی44
2-38- کوپلرها 45
2-39- بادامک ها 45
2-40- مچ ها46
2-40-1- پیکربندیهای مچ47
2-41- عوامل نهایی48
2-42- گیره ها 49
2-43- تقسیم بندی و مقایسه گیره ها51
2-43-1-مکانیزمهای گیره52
2-44- تقسیم بندی گیره ها براساس نحوه قرار دادن جسم53
2-44-1 تقسیم بندی گیره ها براساس نحوه کنترل54
2-44-1-1- عوامل نهایی غیرقابل کنترل54
2-44-1-2- عوامل نهایی تحت کنترل54
2-44-1-3-عوامل نهایی ردیفی ثابت54
2-44-1-4- عوامل نهایی قابل تنظیم54
2-45-1 تقسیم بندی گیره ها براساس تعداد حمل کار55
2-45-1-1- یک موقعیته55
2-45-1-2- چند موقعیته55
2-45-1-3- عملکرد متوالی 55
2-45-1-4- عملکرد موازی 56
2-45-1-5- عملکرد ترکیبی 56
2-46- تقسیم بندی گیره ها براساس نحوه اتصال به مچ56
2-46-1- غیر قابل جدا شدن56
2-46-2- قابل جایگزینی56
2-46-3- قابل جدا شدن سریع56
2-46-4- قابل جدا شدن اتوماتیک56
2-47- خلاصه57
فصل سوم.. 58
کاربرد ربات در صنعت58
3-2- صنعت و رباتیک59
3-3- مثال هایی از ربات60
3-4-معایب روباتها:67
3-5- صندلی هوشمند برای هواپیماها67
3-6- کوچکترین ربات دنیا68
3-7- ربات امداد69
3-8- نانو رباتهای زیستی70
3-9- رباتیک و کشور های صنعتی75
3-10- وضعیت رباتیک در ایران75
3-11- ربات های متفکر، نسل آینده ربات ها77
3-12- استفاده از رباتهای هوشمند در مانیتورینگ، کنترل و تعمیرات خطوط لوله گاز78
3-13- آینده ی علم رباتیک78
3-14- تعریف اتوماسیون صنعتی79
3-15- کاربرد اتوماسیون صنعتی79
3-16- مزایای اتوماسیون صنعتی80
3-17-اتوماسیون در ایران81
3-18- اتوماسیون در جهان84
3-19-رباتهای ایرانی در خدمت صنایع85
3-20- تحول در صنعت خودروسازی86
3-21- صرفه جویی ارزی87
3-22- رباتی از نوع وطنی87
3-23- رباتیک چیست؟88
3-24- سیستم های ربات صنعتی91
2-25-پیکره ی ربات:92
3-26- راههای مختلف برنامه ریزی ربات93
3-27- برنامه نویسی و شبیه سازی گرافیکی ربات94
3-28- سنسورهای ربات95
3-29-سنسورهای لامسه:95
3-30-سنسورهای نزدیک شونده یا بدون برخورد:95
3-31-سنسورهای بردسنج:95
3-32- مراکز استفاده کننده از سیستم بازبینی رباتیکی96
3-33- امتیاز سیستم بازبینی رباتیک97
3-34-قابلیت استفاده ازسیستم رباتیک97
3-35-وضعیت ایمنی ربات97
3-36- اسیر شدن یا به دام افتادن به وسیله ربات:98
3-37- چرا ربات !؟99
3-38- مزایای استفاده از ربات99
3-39-مثال هایی از ربات100
3-40- رباتیک و کشور های صنعتی100
3-41- وضعیت رباتیک در ایران101
نتیجه گیری103
منابع:105
فهرست اشکال
شکل 1 : نمونه ای از استفاده از ربات در صنعت13
شکل 2 : مؤلفه های یک ربات18
شکل 3 : سلسله مراتب زیر سیستم های یک ربات متحرک نمونه21
شکل 4 : کنترلر نسل اول و دوم رباتها23
شکل 5 : کنترلر نسل سوم رباتها24
شکل 6 : کنترلر نسل چهارم رباتها25
شکل 7 : ربات کارتزین29
شکل 8 : ربات استوانه ای30
شکل 9 : ربات کروی30
شکل 10 : ربات دورانی31
شکل 11 : جهت های Yaw، Pitch وRoll36
شکل 12 : پیچ هدایت39
شکل 13: چرخ دنده ساچمه ای40
شکل 14 : محرک منظم41
شکل 15 : عملکردهای مختلف محرک منظم42
شکل 16: جزئیات ساختار تسمه همزمان44
شکل 17: انتقال دهنده کابلی45
شکل 18: محورهای غیر هم مرکز46
شکل 19 : بادامک47
شکل 20 : شمای پیکربندیهای مچ49
شکل 21 : گیره قابل کنترل55
شکل22 : روبات در صنعت64
شکل 23:روبات جوشکار65
شکل 24: روبات کنترلر65
شکل 25: رباتهای پرنده66
شکل 26: رباتهای چند گانه66
فهرست جداول
جدول 1 : انواع مفصل ربات18
جدول 2 : هندسه حرکت براساس محورهای اصلی31
جدول 3 : مشخصات ربات35
جدول 4: پیکربندیهای مچ47
ربات یک ماشین هوشمند است که قادر است در شرایط خاصی که در آن قرار می گیرد، کار تعریف شده ای را انجام دهد و همچنین قابلیت تصمیم گیری در شرایط مختلف را نیز ممکن است داشته باشد. با این تعریف می توان گفت ربات ها برای کارهای مختلفی می توانند تعریف و ساخته شوند.مانند کارهایی که انجام آن برای انسان غیرممکن یا دشوار باشد.
برای مثال در قسمت مونتاژ یک کارخانه اتومبیل سازی، قسمتی هست که چرخ زاپاس ماشین را در صندوق عقب قرار می دهند، اگر یک انسان این کار را انجام دهد خیلی زود دچار ناراحتی هایی مثل کمر درد و ...می شود، اما می توان از یک ربات الکترومکانیکی برای این کار استفاده کرد و یا برای جوشکاری و سایر کارهای دشوار کارخانجات هم همینطور.
و یا ربات هایی که برای اکتشاف در سایر سیارات به کار میروند هم از انواع ربات هایی هستند که در جاهایی که حضور انسان غیرممکن است استفاده می شوند.
کلمه ربات توسط Karel Capek نویسنده نمایشنامه R.U.R (روباتهای جهانی روسیه) در سال 1921 ابداع شد. ریشه این کلمه، کلمه چک اسلواکی(robotnic) به معنی کارگر می‌باشد.
در نمایشنامه وی نمونه ماشین، بعد از انسان بدون دارا بودن نقاط ضعف معمولی او، بیشترین قدرت را داشت و در پایان نمایش این ماشین برای مبارزه علیه سازندگان خود استفاده شد.
البته پیش از آن یونانیان مجسمه متحرکی ساخته بودند که نمونه اولیه چیزی بوده که ما امروزه ربات می‌نامیم.
فهرست مطالب
مقدمه. 1
مزایای رباتیک:6
انواع ربات ها7
دسته‌بندی رباتها7
رباتهای متحرک به دسته های زیر تقسیم بندی می شوند:8
نانوربات‌ها10
کاربرد رباتها. 12
ربات آدم نمای اعلامخطر:12
ربات تعقیب خط:15
ربات آبی برای یافتن جعبه سیاه هواپیما16
ربات پذیرش... 17
مکاترونیک... 18
ساختار پروژه های روبوتیک و مکاترونیک... 21
بخشهای مکانیکی یک ربات ساده29
ملاحظات طراحی و ساخت.. 31
بخش مکانیکی – موتور ها32
قسمتهای مختلف یک روبات که نیاز به منبع تغذیه دارد:32
در یک دسته بندی کلی موتورها به انواع زیر تقسیم میشوند:36
ساختار موتور پله ای.. 37
موتور پله کامل و نیم پله :39
راه اندازی موتور پله‌ای :39
تعریف سنسور :41
سنسورها در ربات.. 43
ساختمان یک QCM (Quartz Crystal Microbalance)50
امواج Ultrasonic. 62
کاربرد سنسورهای Ultrasonic در رباتیک... 63
نمونه ای از کاربرد سنسورهای Ultrasonic در روباتیک... 65
سنسور سونار:67
سنسور رنگ:70
عامل های هوشمند. 74
نگاشت ایده آل از دنباله های ادراکی به عملیات.. 76
خود مختاری (Autonomy)77
ساختار عاملهای هوشمند. 79
محیط ها82
قطعی در مقابل غیر قطعی.. 83
اپیزودیک در مقابل غیر اپیزودیک... 83
ایستا در مقابل پویا84
گسسته در مقابل پیوسته. 84
برنامه محیط.. 84
طراحی و ساخت ربات دو درجه آزادی SCARA- 2R.. 87
تنظیم سرعت موتورها با استفاده از تابع تاخیر :90
چگونگی ارسال داده ها و کنترل ربات:91
بحث و نتیجه گیری:92
منابع:97
شیوه ارائه مطالب ربات ها
عنوان
1- مقدمه
2- ربوکاپ چیست؟
2-1-مفهوم کلی ربوکاپ
3- هدف نهایی
3-1- رشد و پیشرفت ربوکاپ
3-2- جنبه علمی و کاربردی ربوکاپ
4- لسیبون و محل سابتر
4-1- بانیان ربوکاپ 2004
4-2- بودجه
4-3- نحوه پذیرش در مسابقات ربوکاپ
5- لیگ های ربوکاپ
5-1- لیگ فوتبال
5-2- لیگ شبیه سازی
5-3- لیگ ربات های سایز کوچک
5-4- لیگ ربات های سایز متوسط
5-5- لیگ ربات های چهارپا
5-6- لیگ ربات های شبیه انسان
5-7- ربوکاپ نجات
5-8- ربوکاپ نوجوان
5-8-1- مبارزات ربوکاپ جوان
6- ربوکاپ به راستی یک مسابقه جهانی است
7- خلاصه مطلب
8- نتیجه گیری
9- منابع و مأخذ
فهرست شکلها و جداول
مقدمه:
براساس پژوهشی که سازمان ملل متحد آن را انجام داده است تا سال 2007 ربات ها بیش از گذشته همراه و یار ساکنان در خانه ها خواهند شد.
در عرض سه سال میزان کمک و کارآیی ربات ها در خانه ها در کار نظافت، امنیت و سرگرمی هفت برابر بیشتر و قیمت آنها کمتر می شود و در ضمن باهوش تر هم می شوند.
براساس گزارش سالانه سازمان ملل با موضوع (رباتیک در جهان) سوم از 607 هزار ربات خانگی در سال 2003 خریداری شده اند.
بنابراین گزارش تا پایان سال 2007 تعداد ربات هایی که در خانه ها به کار گرفته می شوند به 4/1 میلیون می رسد. آنها علاوه بر جارو کردن، کارهایی مثل چمن زنی، تمیز کردن استخر و پاک کردن شیشه را نیز انجام خواهند داد.
ربات ها همچنین در بازی و سرگرم کردن به انسان کمک خواهند کرد تا سال 2007 تعداد ربات های سرگرم کننده و تفریحی تقریباً به دو و نیم میلیون عدد می رسد تعداد این ربات ها در حال حاضر 127 هزار عدد است حدود 692 هزار عدد از ربات های ساخت یکی از شرکت های تولید کننده ربات از زمان تولیدشان در سال 1999 توانسته اند برای خودشان خانه ای پیدا کند.
در کنار بازی فوتبال و جنبه تفریحی ربات ها روز به روز کارهای سخت تر و خاص تری را در منزل به عهده می گیرند افزایشی چشمگیر خواهد داشت.
این وظیفه عبارتند از پژوهش های علمی و پزشکی، کارهای دفاعی و کمک به بقای بشر مثل خنثی سازی زمین.
پژوهشگران در سراسر جهان تلاش می کنند تا ربات هایی چندکاره بسازند و بسیاری از آنها هم می کوشند تا سن آنها را با استفاده از هوش مصنوعی باهوش تر خودکارتر کنند.
word: نوع فایل
سایز:22.2 KB
تعداد صفحه:26
ربات
مقدمه
کارهای دستی برای اکثر مردم می تواند رضایت بخش و برای بعضی هم لذّت بخش باشد ، ولی این رضایت و لذّت زمانی به پایان می رسد که اجرای کار به صورت عملی تکراری و یک محیط یکنواخت و دائمی به شیوة تکلیفی ساده و بدون هیچ گونه رقابت درآید .
وظیفه هایی که چنین ویژگیهایی دارد ، می تواند استفاده از دستگاههای مجهز به وسایل خودکار یا اتوماسیون را مد نظر قرار دهد . همچنین نیاز به تولید انبوه ، مرغوبیت کالا و کیفیت یکنواخت باعث شده که صنعت امروزه هر چه بیشتر خود را به سمت دستگاههای مجهز به وسایل خودکار کامپیوتری یا اتوماسیون کامپیوتری سوق دهد . در حال حاضـر اکثر خودکار سازهای مّولد طوری به وسیله ماشین و یا دستگاهها طراحی شده اند که بتوانند تعیین شدة قبلی را که در محیط تولیدی به دقت و فقط برای یک منظور ساخته شده است انجام دهند . تغییر ناپذیری و گرانی دستگاههایی که معمولاً به نام دستگاههای اتوماسیون سخت معروف اند ، باعث شده که روبات با داشتن قابلیت
تغییر پذیری در اجرای کار برای تولیدات متفاوت و ارزانتر در محیطهای مختلف به فراوانی در خطوط تولید به کار گرفته شود .
امروز می بینیم که در کشورهای پیشرفته صنعتی چگونه علم روباتیک در تکنولوژی وصنعت به طور وسیع گسترش یافته و همین امر باعث شده که این علم مورد تحقیق و بررسی بیشتری قرار گیرد و تکامل و پیشرفت زیادی در زمینه های مختلف روبات مانند حرکت شناسی یا سینماتیک ، دینامیک ، برنامه نویسی ، برنامه ریزی ، کنترل ، حس تشخیص و هوشمندی ماشین صورت گیرد.
آزادی حرکت و قابلیت تغییر پذیری روبات باعث گسترش استفادة علم و روباتیک شده است . امّا متأسفانه هنوز وقتی صحبت از طراحی و کاربرد روبات می شود ، معیاری که بتوان با آن کاربرد روبات را مورد سنجش قرار داد وجود ندارد ، غیر از خصوصیات مکانیکی مانند قابلیت تکرار کار یا حداکثر قدرت جا به جایی بار به وسیله روبات از دیگر ویژگیهای آن سرعت و شتابی است که روبات میتواند از خود ارائه دهد . با آگاهی از این نوع اطلاعات مکانیکی که تولید کنندة روبات در دسترس استفاده کننده گان قرار می دهد ، هنوز مشکل بتوان کیفیت کامل کاربرد یک روبات را معلوم کرد.
چون روبات سیستمی است مرکب از یک تکنولوژی که دارای عامل مکانیک و کنترل است ، در نتیجه خصوصیات حرکت شناسی و دینامیک روبات باید به خوبی طراحی شوند که به سادگی قابل کنترل باشند . طبیعی است که روبات باید از نقطه نظر کنترل نیز مورد بررسی قرار گیرد . روباتهای صنعتی مختلفی وجود دارند که می توانند در خطوط تولید متفاوت مورد استفاده قرار گیرند . سازندگان روباتهای صنعتی در امر نامگذاری روباتها تا حدودی به تعریفهای مشترک دست یافته اند که می توان آنرا به صورت زیر دسته بندی کرد :
1- روبات با کمتر از 5 درجه آزادی – بهم پیوستن خودکار (Automation Assembely )
2- روبات با 5 درجه آزادی - جا به جا کردن ( Pick and place )
3- روبات با بیشتر از 5 آزادی – کنترل مسیر و دقت ( Path & Precision control )
همان طور که مشاهده می شود کاربرد و قابلیت روبات با درجه آزادی آن رابطه مستقیم دارد ( در فصلهای آینده در این باره بیشتر صحبت خواهیم کرد ).
ریشه واژه روبات از لغت روباتا که در زبان (( چک )) به معنی کار است گرفته شده است . انجمن روبات بریتانیا (( BRA )) ربات را چنین تعریف می کند :
روبات دستگاهی است با قابلیت برنامه ریزی مجدد و طراحی ویژه که توانایی به حرکت در آوردن قطعه ، ابزار کار و یا ابزار خاص تولید را دارد تا طبق یک برنامه ریزی مشخص برای انجام کاری معین در رابطه با یک تولید خاص به کار گرفته شود.
تعریف دیگری از روبات که خیلی متداول است و امروزه کاربرد بیشتری دارد از طرف اینستیتو روبات آمریکا عنوان شده است :
روبات بازوی مکانیکی با طراحی ای ویژه و قابلیت برنامه ریزی برای انجام کارهای متفاوت است که طبق برنامه ریزی مشخصی در یه حرکت در آوردن قطعه و ابزار کار و یا ابزار تولید برای انجام کار معینی مورد استفاده قرار می گیرد.
تعریف بازوی مکانیکی :
بازوی مکانیکی ماشینی است که عملکرد آن شبیه بازوی انسان است و در جا به جا کردن جسم و یا قطعه ای از یک نقطه به نقطة دیگر به کار گرفته می شود .
1 – اتو ماسیون سخت :
اتو ماسیونی است که با استفاده از سیستمهای الکتریکی ، الکترونیکی و یا مکانیکی انجام می گیرد.
2 – اتوماسیون نرم :
اتو ماسیون نرم آن است که در کنترل کردن آن از برنامه نویسی سطح بالا ، یا سطح پایین استفاده می شود .
word: نوع فایل
سایز:31.8 KB
تعداد صفحه:54
ربات خط یاب با کنترل فازی
چکیده
از جمله مباحثی که در رباتیک بسیار مورد توجه قرار می‌گیرد، کنترل ربات مخصوصا ً به منظور تعقیب مسیرهای از پیش طراحی شده است. به لحاظ پیچیدگی ساختار و دینامیک غیر خطی، و بدلیل وجود اصطکاک استاتیکی و گشتاورهای اغتشاشی و تغییرات شدید پارامترهای مدل ربات و همچنین امکان انجام کار در شرایط مختلف و مسیرهای متفاوت، کنترل ربات امری بس پیچیده و دشوار است. از این رو روشهای کنترلی متفاوتی ارائه گردیده که هر کدام دارای مزایا و معایبی مخصوص به خود هستند. یکی از روشهای کنترلی که طی دو دهۀ اخیر توسعه شگرفی را در کنترل سیستمهای پیچیده و غیرخطی داشته، کنترل فازی است.
کنترل‌کننده‌های فازی دارای دو مزیت اساسی می باشند، یکی آنکه این کنترل‌کننده‌ها به مدل سیستم حساس نیستند و به چگونگی رابطه ورودی-خروجی سیستم تا حد زیادی غیر وابسته‌اند، و دیگر آنکه دارای ساختار بسیار ساده‌ای بوده و به سهولت قابل پیاده‌سازی اند. از آنجا که حرکات رباتهای هوشمند در پیست مسابقه وابستگی بسیار شدیدی به نوع برنامه و نیز شرایط پیست دارد، لذا با تدوین قوانین بسیار دقیق فازی می توان از انحراف آنها جلوگیری نمود، بطوری که گوئی توسط انسان هدایت می شوند.
از این رو تجربیات شخص از طریق منطق فازی جهت عملکردی نه منطقی تر بلکه شبه انسانی تر به ربات اعمال شده، که این همان چیزی است که بشر برای تکامل هوش مصنوعی در پی دارد. همانطور که در بالا آمد، در منطق فازی عملکردی دقیق با منطق صفر و یک (دیجیتال) مد نظر نیست! بلکه در پی آن هستیم که صرفنظر از شکل ظاهری ربات، نتیجه کار تا آنجا که ممکن است، همانطور باشد که انسان می خواهد و یا انجام می دهد.
کلمات کلیدی
ربات- هوشمند- خط یاب- مسابقه- فازی- مکاترونیک- الکترونیک- هوش مصنوعی- مکانیک- تغذیه- کریستال- سنسور- میکروکنترلر- مقایسه کنندۀ آنالوگ- درایور(راه انداز)- استپ موتور(موتورپله ای)- پروگرامر- کنترل- برنامه- چرخ
فهرست مندرجات
مقدمه..............................................6
1 قوانین مسابقه....................................9
1-1 مسابقات سال 2005.............................................9
2-1 تعریف............................................................10
3-1 مشخصه های طراحی.........................................10
4-1 میدان مسابقه.....................................................10
5-1 امتیازدهی........................................................11
2 منطق فازی....................................12
1-2 مجموعه های فازی............................................13
2-2 متغیرهای زبانی................................................14
3-2 استدلال و استنتاج تقریبی.....................................14
3 الکترونیک ربات.............................16
1-3 شماتیک مدار...................................................16
2-3 تغذیه ربات......................................................20
3-3 بینایی ربات.....................................................22
4-3 مغز ربات.......................................................25
5-3 واسط برنامه ریزی............................................35
3-6 حرکت ربات....................................................36
3-7 قطعات بکار رفته در مدار ربات هوشمند.................41
4 کنترل...........................................42
1-4 روشهای غیرکلاسیک کنترل................................43
2-4 کنترل کننده های فازی........................................44
3-4 کنترل کننده های عصبی.....................................51
4-4 کنترل کننده های فازی-عصبی.............................52
5-4 کنترل فازی استفاده شده در ربات هوشمند...............54
5 هوشمندی و کامپیوتر........................57
1-5 فلوچارت برنامه................................................58
2-5 برنامه ربات هوشمند به زبان C++.......................64
5-3 برنامه ریزی میکروکنترلر..................................72
6 مکانیک ربات.................................73
مقدمه
قرن بیست و یکم، سن کودکی علم انسان است که در پی عصر انقلاب صنعتی و سیستمهای بزرگ مکانیکی، عصر بخار و عصر جمع آوری، پردازش و توزیع اطلاعات که به ترتیب در قرون هجدهم، نوزدهم و بیستم شکوفا شدند، آمده است. قرن بیست و یکم، عصر تکنولوژی اطلاعات و سیستمهای هوشمند است. مادر تمام این علوم، قویترین نیروی خلقت یعنی قوۀ تخیل انسان می باشد. انسان برای دستیابی آسانتر به آرزوها و خواسته هایش و به عبارتی، خواسته یا ناخواسته به منظور پیشرفت و تکامل خویش، همواره در تخیلاتش، به دنبال استفاده از ماشینهایی جهت برآورده کردن نیازهای خود بوده است که نمونه های بارز آن را در بسیاری از نوشته ها و فیلمهای علمی و تخیلی می توان دید. در این بین نویسندگانی چون «هوگو گرنسبک» و «ایزاک آسیموف» بررسیهای زیادی را در زمینۀ ماشینهای اتوماتیک ، هوش مصنوعی و رباتها انجام داده اند. به ویژه آثار «هوگو گرنسبک» که در بسیاری از داستانهای خود مفاهیم الکترونیک را بکار برده است.
هرچند کلمۀ «ربات» اولین بار در سال 1921 توسط رمان نویسی اهل چکسلواکی بنام «کارل کاپک» در یکی از کتابهایش بکار رفت، ولی منشأ علم رباتیک را بایستی در زمان یونان باستان دانست، آن زمانی که اولین مجسمه های متحرک ساخته شدند.
«کارل کاپک» در کتا ب خود خدمتگزاران مکانیکی را به نمایش در آورد که قادر بودند کلیۀ کارهای یک انسان را انجام دهند. در واقع «ربات» معادل کلمۀ «کارگر» در زبان چک و به معنی «برده» می باشد. از آن زمان تا کنون ربات را به عنوان موجودی مکانیکی که توانایی انجام بعضی از کارها یا حداقل تقلید یکی از رفتارهای انسان را دارد، می شناسند.
نمونه هایی از رباتها را از ابتدا تا کنون به شرح زیر مرور می کنیم:
سال 270 پیش از میلاد، مهندسی یونانی بنام «کرسیباس» بوسیلۀ قطعات متحرک ، ارگ های بادی و ساعتهای آبی را ساخت. در قرن اول پیش از میلاد،«هرو دی الکسندریا» آزمایشاتی را با پرنده های مکانیکی طراحی و به مرحله اجرا در آورد. در سال 770 میلادی، ساعتسازی سوئیسی بنام «پیر جاکت دروز» سه آدمک مکانیکی ساخت که قادر به نواختن موسیقی با استفاده از ارگ، کشیدن اشکال ساده و نگارش بودند. یکی از معروف ترین فیزیکدانان بنام «نیکلا تسلا» نیز در این زمینه اثری مهم از خود به جای گذاشت، یک زیردریایی مجهز به کنترل رادیویی.
word: نوع فایل
سایز: 1.90 MB
تعداد صفحه:78
ربات چیست؟
ربات یک ماشین هوشمند است که قادر است در شرایط خاصی که در آن قرار می گیرد، کار تعریف شده ای را انجام دهد و همچنین قابلیت تصمیم گیری در شرایط مختلف را نیز ممکن است داشته باشد. با این تعریف می توان گفت ربات ها برای کارهای مختلفی می توانند تعریف و ساخته شوند.مانند کارهایی که انجام آن برای انسان غیرممکن یا دشوار باشد.
برای مثال در قسمت مونتاژ یک کارخانه اتومبیل سازی، قسمتی هست که چرخ زاپاس ماشین را در صندوق عقب قرار می دهند، اگر یک انسان این کار را انجام دهد خیلی زود دچار ناراحتی هایی مثل کمر درد و ...می شود، اما می توان از یک ربات الکترومکانیکی برای این کار استفاده کرد و یا برای جوشکاری و سایر کارهای دشوار کارخانجات هم همینطور.
و یا ربات هایی که برای اکتشاف در سایر سیارات به کار میروند هم از انواع ربات هایی هستند که در جاهایی که حضور انسان غیرممکن است استفاده می شوند
کلمه ربات توسط Karel Capek نویسنده نمایشنامه R.U.R (روباتهای جهانی روسیه) در سال 1921 ابداع شد. ریشه این کلمه، کلمه چک اسلواکی(robotnic) به معنی کارگر می‌باشد.
در نمایشنامه وی نمونه ماشین، بعد از انسان بدون دارا بودن نقاط ضعف معمولی او، بیشترین قدرت را داشت و در پایان نمایش این ماشین برای مبارزه علیه سازندگان خود استفاده شد.
البته پیش از آن یونانیان مجسمه متحرکی ساخته بودند که نمونه اولیه چیزی بوده که ما امروزه ربات می‌نامیم.
امروزه معمولاً کلمه ربات به معنی هر ماشین ساخت بشر که بتواند کار یا عملی که به‌طور طبیعی توسط انسان انجام می‌شود را انجام دهد، استفاده می‌شود.
بیشتر رباتها امروزه در کارخانه‌ها برای ساخت محصولاتی مانند اتومبیل؛ الکترونیک و همچنین برای اکتشافات زیرآب یا در سیارات دیگر مورد استفاده قرار می‌گیرد.
رُبات یا روبوت وسیله‌ای مکانیکی جهت انجام وظایف مختلف است. یک ماشین که میتواند برای عمل به دستورات مختلف برنامه‌ریزی گردد و یا یک سری اعمال ویژه انجام دهد. مخصوصا آن دسته از کارها که فراتر از حد توانایی‌های طبیعی بشر باشند. این ماشینهای مکانیکی برای بهتر به انجام رساندن اعمالی از قبیل احساس کردن درک نمودن و جابجایی اشیا یا اعمال تکراری شبیه جوشکاری تولید میشوند.
علم رباتیک از سه شاخه اصلی تشکیل شده است:
· الکترونیک ( شامل مغز ربات)
· مکانیک (شامل بدنه فیزیکی ربات)
· نرم افزار (شامل قوه تفکر و تصمیم گیری ربات)
اگریک ربات را به یک انسان تشبیه کنیم، بخشهایی مربوط به ظاهر فیزیکی انسان را متخصصان مکانیک می سازند، مغز ربات را متخصصان الکترونیک توسط مدارای پیچیده الکترونیک طراحی و می سازند و کارشناسان نرم افزار قوه تفکر را به وسیله برنامه های کامپیوتری برای ربات شبیه سازی می کنند تا در موقعیتهای خاص ، فعالیت مناسب را انجام دهد.
رباتها چه کارهایی انجام می‌دهند؟
بیشتر رباتها امروزه در کارخانه‌ها برای ساخت محصولاتی مانند اتومبیل؛ الکترونیک و همچنین برای اکتشافات زیرآب یا در سیارات دیگر مورد استفاده قرار می‌گیرد.
رباتها از چه ساخته میشوند؟
رباتها دارای سه قسمت اصلی هستند:
• مغز که معمولاً یک کامپیوتر است.
• محرک و بخش مکانیکی شامل موتور، پیستون، تسمه، چرخ‌ها، چرخ دنده‌ها و ...
• سنسور که میتواند از انواع بینایی، صوتی، تعیین دما، تشخیص نور، تماسی یا حرکتی باشد.
با این سه قسمت، یک ربات میتواند با اثرپذیری و اثرگذاری در محیط کاربردی‌تر شود.
ربات یک ماشین الکترومکانیکی هوشمند است با خصوصیات زیر:
* می توان آن را مکرراً برنامه ریزی کرد.
* چند کاره است.
* کارآمد و مناسب برای محیط است.
word: نوع فایل
سایز:952 KB
تعداد صفحه:64